A partir do séc. X, encontramos escritos que referem Aveiro como... "terras in Alavarium e salinas...", o que está descrito na doação que Mumadona Dias fez ao Mosteiro de Guimarães em 959. Esta primeira referência relaciona Aveiro com a exploração de salinas. A origem do nome Aveiro tem sido muito discutida e tem sido defendida de várias formas por diferentes autores. Defendemos que Aveiro foi construída pelos Romanos, que lhe terão chamado Avaricum ou Avarico nome que os Romanos deram também à cidade da Gália, com canais semelhantes aos de Aveiro, a actual Bruges. Foi construída depois da destruição de Talábriga pelos Mauritanos, que assolaram e destruíram as povoações costeiras abaixo do rio Douro. Em memória, figura nas armas de Aveiro uma águia parda com a coroa imperial, emblema que os imperadores romanos usavam no seu estandarte. No séc. XI aparecem as formas de Aaveiro e Aavero, sendo Aveiro definida como vila neste mesmo século.

Todo o labor em torno do sal adquiriu enorme importância na zona, o que se deduz do interesse que havia por parte dos senhores empenhados na sua exploração e aproveitamento (Silva, 1991: 96 - 104).

A exploração do sal e do barro deve ter sido factor determinante no povoamento da região, assim como a sua situação junto à foz do rio "Vácua" e ao mar. Columella (60 d. C.) dizia que para que uma «villa» tivesse condições ideais devia situar-se junto ao mar ou a rio navegável. A verdade é que houve um interesse sentido, desde muito cedo, pelos iniciadores das dinastias condais, que aqui tiveram propriedades. Nos princípios do séc. XII, existem alienações de propriedades nos arredores de Aveiro, levadas a cabo por dona Teresa e D. Henrique, o que indica que a região de Aveiro era domínio dos Condes Portucalenses (Azevedo, 1958). Em 1187, o rei D. Sancho I fez doação da "villa que vocatur Aaveiro" a sua irmã dona Urraca Afonso (T.T., Chancelaria de D. Dinis, livro 5: 69-69 v.). Saiu depois a vila do património régio, mas D. Dinis fez com que a ele voltasse por a ter readquirido quando se encontrava na posse do Mosteiro do Lorvão (Silva, 1991: 66 - 69).

No tempo ainda de D. Dinis, fins do séc. XIII, é criado em Aveiro um banco de comércio destinado a apoiar as relações mercantis. D. Afonso IV decretou reformas de carácter administrativo e judicial, que tinham por objectivo fortalecer o poder real e combater os grandes senhorios. Com o objectivo de controlar o poder senhorial, ordenou a reorganização geral da administração. A lei pragmática, promulgada por este monarca, visava limitar os gastos, definindo o número de trajos que cada um podia fazer por ano, de forma a tabelar e estabilizar os preços dos bens de luxo. Em meados do séc. XIV, a peste negra assolou a região de Aveiro, mas a recessão então sentida foi anulada com directivas para povoar as terras abandonadas, seguindo-se uma grande vitalidade económica e o sucesso da política de fomento depois da crise.

Aveiro vive com o senhorio régio do séc. XIV uma época de fomento, de produção de sal e de comércio do mesmo, assim como de objectos de barro e outros produtos, servida por estradas e pelo mar, pelo que foi um centro quase que exclusivamente comercial, pouco dedicado à vida agrícola e à pastorícia. Assim, via-se obrigada a recorrer à importação dos bens essenciais, tornando-se numa vila poderosa e assim continuando no séc. XV.

Aveiro tem ainda hoje, na sua parte central, estrutura de vila da idade média com a rua direita, que ia então, da porta da vila à porta da ribeira, passando ao lado da Praça do Município, onde ficava a Igreja de S. Miguel, no local onde se encontra hoje a estátua de José Estevão, e em frente da qual estava e ainda se encontra o edifício do Município, que então era também cadeia. Em 1423, D. João I possuía umas casas na rua Direita, tendo então passado carta de aforamento em relação a algumas (T. T. Chancelaria de D. João I, livro 4: 79). Quer os reis da 1ª dinastia, quer os reis da 2ª dinastia estiveram sempre ligados a Aveiro, por si ou através de familiares, não permitindo que os senhores aqui tivessem poder. Aveiro só teve Conventos a partir do séc. XV, tendo sido autorizada a fundação do primeiro, o Convento Dominicano de Nossa Senhora da Misericórdia, em 1423, tendo sido D. Pedro, filho de D. João I, a colocar por sua mão a primeira pedra que deu início à construção (Arquivo da Misericórdia). Em 1456, os religiosos deste convento foram isentos do pagamento de sisa, dízima ou portagem de bestas, madeiras e outras coisas. Outros conventos foram surgindo: Convento Franciscano da Madre de Deus, Convento de Jesus, Convento Franciscano de Santo António, Convento do Carmo, Convento das Carmelitas, cuja cerca foi construída no espaço que tinha sido ocupado até ao séc. XV por dezassete casas da Comuna dos Judeus de Aveiro. De todos estes conventos somente continua a existir o do Carmo. No Convento de Jesus está hoje implantado o Museu Nacional de Aveiro. O Convento da Misericórdia existe hoje como Casa da Misericórdia, ao lado da qual está a igreja do mesmo nome. Dos restantes ficaram as igrejas.

Protecção especial de D. Afonso V e de D. João II teve o Convento de Jesus, onde viveu a Infanta D. Joana com seus escravos e seu sobrinho D. Jorge de Lencastre.

Sempre sob protecção real, Aveiro foi crescendo. Se até 1572 teve como Igreja Matriz a de S. Miguel e uma única freguesia, nesse ano de 1572, com 11.365 pessoas de comunhão, foi dividida em quatro freguesias, a de S. Miguel, as de Vera-Cruz e S. Gonçalo, na Vila Nova, zona de pescadores e marnotos, e a do Espírito Santo, para cimo de vila, já fora das muralhas. A freguesia de S. Miguel compreendia a parte mais nobre da vila, quase toda muralhada, a mais rica e a mais distinta. Dentro desta freguesia ficavam as casas dos Sousas, dos Távoras, Pizarros, Amarais e outras. Dentro desta freguesia ficavam ainda o recolhimento de S. Bernardino, a Igreja da Misericórdia, a Albergaria de S. Brás, a Capela dos Santos Mártires, a do Passo, a de Sto. António, o Tribunal e outras repartições administrativas (Quadros, Apontamentos Históricos).

D. Sebastião, em 1577, ordenou ao provedor da comarca de Coimbra que se deslocasse a Aveiro e verificasse como os pescadores pagavam o dízimo do pescado a Francisco Tavares, e se informasse se recebiam por isso algum vexame ou se pagavam mais do que o que deviam. O clero, aqui em Aveiro, também não teve poder. Os conventos aqui existentes eram quase todos de ordens mendicantes. O facto de o poder senhorial e o poder clerical não se terem feito sentir em Aveiro, de o sal e a sua exploração ter forma contratual especial e ter sido fonte de riqueza, de a agricultura não ter tido em Aveiro um primeiro lugar na economia da vila e depois na economia da cidade, conduziram a que os habitantes de Aveiro adquirissem uma postura de liberdade, que souberam manter mesmo em momentos difíceis da nossa história.

Em 1759, por alvará de 11 de Abril, D. José I "considerando a situação natural da povoação e circunstâncias que concorriam na vila de Aveiro e nos seus habitantes, e folgando pelos ditos respeitos, e por outros que inclinaram a sua real benignidade, houve por bem elevar a dita vila de Aveiro, notável por mercê filipina, à dignificante categoria de cidade" (Arquivo C.M.A., I: 25).

Em 1807 a Procissão de Santa Joana, Padroeira da cidade de Aveiro, foi considerada real; e passou a participar nela o Senado da Câmara (T. T. Chancelaria de D. João VI, 11: 9). A Câmara ainda hoje participa nesta procissão, com outras instituições da terra, nomeadamente a Universidade.

Em 25 de Julho de 1835, foi nomeado primeiro governador civil de Aveiro o oficial da marinha, José Joaquim Lopes de Lima (Arquivo, XXXV, : 53), que, em 11 de Outubro do mesmo ano, mandou publicar um alvará, reduzindo a duas as quatro freguesias da cidade: a freguesia da Vera Cruz e a freguesia de Nossa Senhora da Glória (Quadros, Apontamentos Históricos) tendo, neste mesmo ano, sido demolida a Igreja de S. Miguel.

Com a extinção dos concelhos de Esgueira e Aradas, ambos em Novembro de 1836 (Arquivo, XXXV: 56), aquelas povoações foram incorporadas no Município de Aveiro: a primeira, na freguesia da Vera Cruz; e a segunda, na freguesia de Nossa Senhora da Glória.

O Concelho de Aveiro tem hoje uma população residente elevada, que está dividida pelas freguesias de Aradas, Cacia , Eirol , Eixo, Esgueira, Nossa Senhora da Glória, Nariz, Nossa Senhora de Fátima, Oliveirinha, Requeixo, Santa Joana, S. Bernardo, S. Jacinto e Vera Cruz. Destas freguesias só duas são consideradas urbanas: Vera Cruz e Glória, não sendo nenhuma delas a que tem mais população residente. Para além da população residente, Aveiro tem uma população migratória que tem vindo a aumentar pelas seguintes razões: o crescimento industrial, a Universidade e, mais recentemente, a área de serviços.