A ocupação humana do sítio da actual vila e das terras que constituem o seu concelho remonta aos tempos pré- históricos, como o testemunham a existência de antas ou dólmenes, junto à Senhora da Ouvida (freguesia das Monteiras), algumas mamoas no sítio de Pedra d 'Arca (freguesia de Almofala) e pinturas rupestres na Fonte da Pedra (freguesia de Picão). Da cultura Castreja, existem exemplares, como o Castro de Maga (freguesia de Moledo), o Castro de Cabril e o recinto amuralhado das Portas do Montemuro. O topónimo Castro Daire indicia que também existiu uma citânia no lugar da actual vila. Da época romana, existem alguns vestígios de uma via que atravessava o Concelho no sentido Norte-Sul, bem como algumas inscrições em latim e achados ocasionais de cerâmica e de moedas. De referir também que a actual Ponte Pedrinha, feita na 2ª metade do século XIX, veio substituir uma outra que existia anteriormente, feita pelos Romanos. A presença dos Mouros está atestada por inúmeras lendas e topónimos. A fundação do Concelho remonta à formação da nacionalidade, a D. Afonso Henriques, como se poderá deduzir das Inquirições de D. Afonso III. Não existe, no entanto, a primitiva carta de foro. Conhece-se, sim, o foral manuelino de 1514, que cita um foral anterior concedido por D. Dinis, mas que também não é conhecido. Esse primitivo concelho tinha dimensões muito mais exíguas do que o da actualidade. Foi a partir do séc. XIX que incorporou povoações que correspondiam a pequenos concelhos ou que pertenciam a outros, através das vicissitudes de várias reformas administrativas.